主轴式机械手
优点： ①结构简单 成本低； ②代青人工取放料，降低劳动强度、减少人工。
缺点： ①机械手取放料时工轴需暂停12-30秒，设备利用率及产能有待提升； ②气缸等标准件易损坏（由于磨削作业时的切削液有腐蚀性及玻璃粉尘会进入气缸内部或吸附气缸表面，导致气缸损坏或卡死； ③定位机构空间庞大。
